Kinga (Kunigunda) 1224. március 5-én született a második honalapító IV. Béla király és Laszkárisz Mária bizánci hercegnő első gyermekeként, minden valószínűség szerint az esztergomi királyi várban. Testvérhúga Szent Margit és Boldog Jolán, nagynénje Szent Erzsébet volt, a királylányra elsősorban a domonkos és ferences koldulórendek szerzetesi eszményei hatottak. Tizennégy évesen eljegyezték a nála két évvel fiatalabb Szemérmes Boleszláv krakkói és szandomiri herceggel, és Lengyelországba ment, hogy megtanulja a nyelvet. Béla kívánságára egy évvel később, 1239-ben feleségül ment a lengyel herceghez, akivel 1241-ben, amikor a tatárok Lengyelországba is betörtek, a felvidéki Podolinba, majd a lengyel–magyar határon álló Csorsztin (Czorsztyn) várába menekültek.
Lengyelország ekkor a széttagoltság korát élte, Boleszláv 1243-ban lett krakkói fejedelem. Feleségével szigorú aszkétaéletet folytatva úgynevezett József-házasságban éltek, azaz Szűz Mária és Szent József példájára házasságuk mentes volt a testiségtől, az örök szüzességi fogadalmat együtt tették le Prandota krakkói érsek előtt.
Kinga a teljes hozományát a szegényekről és a betegekről való gondoskodásra fordította.